灵巧手具有19个自由度，其中主动自由度12个，被动自由度7个，驱动器内置在手掌内，采用电机驱动和键绳传动的方式，拥有像人手一样灵活的操作能力，可以完成掌内转魔方、多物体抓取、捏夹、点按、抓握、工具使用、手势动作等多种灵巧操作动作。